и нулевых начальных условиях.
К прямым оценкам качества относят:
1. Время регулирования. tp - минимальное время, по истечении которого регулируемая величина будет оставаться близкой к установившемуся значению с заданной точностью:
или
,
где обычно =0,05hуст или оговаривается дополнительно.
2. Перерегулирование - максимальное отклонение переходной характеристики от установившегося значения выходной величины, выраженное в относительных единицах или процентах:
Обычно =1030, но может и выходить за указанные пределы, это зависит от конкретной системы.
3. Коэффициент затухания
В соответствии с выше изложенным, сведем анализ качества переходных процессов в таблицу:
|
ПИ |
ПИД1* |
ПИД2* |
ПИД3* |
||||
|
задающ |
возмущ |
задающ |
возмущ |
задающ |
возмущ |
задающ |
возмущ |
1. Время регулирования, tр |
|
|
|
|
|
|
|
|
2. Перерегулирование, |
|
|
|
|
|
|
|
|
3. Коэфф. затухания, |
|
|
|
|
|
|
|
|
ПИД1* - ПИД регулятор с настройкой S2=0,00238;
ПИД2* - ПИД регулятор с настройкой S2=0,00356;
ПИД3* - ПИД регулятор с настройкой S2=0,00593.