Щоб досягти цього ідеалу, йога пропонує три шляхи: шлях пізнання, шлях емоційної єдності, шлях активної дії. Практично вони здійснюються через вісім ступенів очищення та просвітлення. Тільки послідовне проходження всіх ступенів може гарантувати успіх.

Додатковим засобом самовдосконалення є віра в поклоніння брахманові. Внеском у теорію пізнання можна вважати класифікацію форм мислення, яких у тогочасній йозі налічувалося п'ять: істинне пізнання, оманливе пізнання, абстрактне судження (словесне), сон, пам'ять.

Маючи витоком брахманістські ритуальні діє, цей напрям давньоіндійської релігійної філософії накопичив великий досвід медитативної практики і вплинув на культи різних напрямів індуїзму (вішнуїзм, шиваїзм та ін.), а також на буддизм та джайнізм.