и нулевых начальных условиях.

К прямым оценкам качества относят:

1. Время регулирования. tp - минимальное время, по истечении которого регулируемая величина будет оставаться близкой к установившемуся значению с заданной точностью:

или

,

где  обычно =0,05hуст или оговаривается дополнительно.

2. Перерегулирование  - максимальное отклонение переходной характеристики от установившегося значения выходной величины, выраженное в относительных единицах или процентах:

Обычно =1030, но может и выходить за указанные пределы, это зависит от конкретной системы.

3.   Коэффициент затухания

В соответствии с выше изложенным, сведем анализ качества переходных процессов в таблицу: 

ПИД1* - ПИД регулятор с настройкой S2=0,00238;

ПИД2* - ПИД регулятор с настройкой S2=0,00356;

ПИД3* - ПИД регулятор с настройкой S2=0,00593.