1 Разработка технологического процесса начальной калибровки модуля инерционного сенсора
1.1 Обоснование необходимости начальной калибровки модуля инерционного сенсора
Основными составляющими модуля инерционного сенсора являются:
- Акселерометр – прибор, измеряющий проекцию «кажущегося» ускорения (суперпозицию собственного ускорения и вектора гравитации) на свою чувствительную ось.
- Магнитный сенсор – прибор, измеряющий проекцию магнитного поля на свою чувствительную ось.
При этом точностные характеристики модуля инерционного сенсора зависят от точности ориентации чувствительных осей акселерометров и магнитных сенсоров, а также от точности определения их индивидуальных электрических характеристик: начального смещения и коэффициента чувствительности.
Определение вышеупомянутых характеристик необходимо выполнить в едином технологическом процессе начальной калибровки модуля инерционного сенсора. Этот процесс проводится один раз после изготовления модуля инерционного сенсора. Найденные характеристики запоминаются и многократно используются при работе с инерциальными приложениями.
1.2 Разработка алгоритма технологического процесса начальной калибровки инерционного сенсора
В основе алгоритма начальной калибровки лежит установка модуля инерционного сенсора на его различные грани на горизонтальную поверхность. При этом точность начальной калибровки будет зависеть от точности горизонтирования данной поверхности.