Рис. 3.2.1. Области устойчивости в плоскости параметров Kp и Tp
Проверим по критерию Михайлова. Запишем характеристический полином как:
Из второго уравнения получим:
Линии совпадают с полученным посредством DCOM.
3.3. Построение линий равной степени устойчивости в плоскости параметров Kp и Tp
Построим линии равной степени устойчивости в плоскости параметров Kp и Tp с помощью программы RTANALTI в пакете MATLAB. Для этого необходимо создать M-файл (data.m), в котором будут заданы требуемые параметры, а затем запустить программу (rtanalti(‘data)).
Содержимое файла data_k.m в приложении.
Построенные линии равной степени устойчивости представлены на рисунке 3.3.1.
Построение линий равной степени устойчивости и степени колебательности производим с помощью программы Rtanalti в пакете Matlab. Эта программа позволяет построить интересующие нас линии по передаточной функции.
М-файл, подаваемый на вход Rtanalti, представлен в приложении.