Теория автоматического управления
7

Рис. 3.2.1. Области устойчивости в плоскости параметров Kp и Tp

 

Проверим по критерию Михайлова. Запишем характеристический полином как:

 

 

Из второго уравнения получим:

 

Линии совпадают с полученным посредством DCOM.

 

3.3. Построение линий равной степени устойчивости в плоскости параметров Kp и Tp

 

Построим линии равной степени устойчивости в плоскости параметров Kp и Tp с помощью программы RTANALTI в пакете MATLAB. Для этого необходимо создать M-файл (data.m), в котором будут заданы требуемые параметры, а затем запустить программу (rtanalti(‘data)).

 

Содержимое файла data_k.m в приложении.

 

Построенные линии равной степени устойчивости представлены на рисунке 3.3.1.

 

Построение линий равной степени устойчивости и степени колебательности производим с помощью программы Rtanalti в пакете Matlab. Эта программа позволяет построить интересующие нас линии по передаточной функции.

М-файл, подаваемый на вход Rtanalti, представлен в приложении.