Рисунок 1 – Структура системы регулирования,

где u(i) - регулирующее воздействие,

yпр(i) - неконтролируемые возмущения,

y(i) - выходная величина,

y*(i) - заданный уровень выходной величины,

(i) - ошибка регулирования,

Tu - постоянной времени,

τu - времени запаздывания,

ku – коэффициент пропорциональности.

f(s) - закон регулирования.

2 Приведенные к выходу объекта возмущения − стационарный динамический ряд с заданной автокорреляционной функции(АКФ):

(1).

Подписи к формуле (у вас есть примеры постановок задачи, там все формулы и рисунки аналогичные и прекрасно все расписано, скопировать вы можете оттуда)

3 Закон регулирования: ПИ-регулятор с передаточной функцией:

(2);

(3);

(4),