Введение.

    Целью курсового проекта является знакомство с методами и подходами к решению технических задач при проектировании и расчете манипуляционной системы промышленных роботов. Предлагается расчетная модель, которая с достаточной для практики точностью описывается известными законами механики. Решение на модели позволяет упростить формирование уравнений движения манипулятора.

   В этой работе применяются основные понятия и теоретические сведения, полученные при изучении курса теоретической механики.

    Главной задачей курсового проекта является расчет параметров основной схемы манипулятора и его элементов.

   Предлагается для заданной основной схемы манипулятора:

1).  Решить графически задачу о положениях – построить рабочую зону схвата относительно неподвижной системы координат;

2).  Провести структурный и кинематический анализ;

3).  Применив метод кинетостатики, основанный на принципе Даламбера, найти реакции в кинематических парах и движущие силовые факторы;

4).  Составить аналитические выражения для кинетических энергий системы и обобщенных сил, используя принцип Лагранжа;