I. Начальные данные.

Значения масс:

Функции обобщенных скоростей:

Основная схема манипулятора:

Длина звеньев

- угол, определяющий положение манипулятора в пространстве.

Смещения: м;          

II. Структурный анализ.

Кинематические пары манипулятора: A, B, C, D:

Расчет степеней свободы манипулятора:

Здесь n=4 – количество подвижных звеньев (обозначенных цифрами на рис.1); – число кинематических пар пятого класса.

Разложение механизма на структурные группы представлено на рис.2.