|
Рисунок 2.4 - Структурна схема цифрової САУ
|
На схемі використано наступні позначення: та - дискретні передаточні функції цифрового регулятора та об’єкта управління (безперервної частини); - сигнал управління; - помилка системи.
Припускається, що вхідна дія цифрової ФАПЧ в дискретні моменти часу описується поліноміальною моделлю наступного виду:
, |
(2.6) |
де - інтервал часової дискретизації;
- перша різниця від вхідної дії .
Дискретна передаточна функція об’єкта управління вважається відомою:
, |
(2.7) |
де , - поліноми чисельника та знаменника дискретної передаточної функції.
Необхідно синтезувати оператор замкненого контуру управління:
, |
(2.8) |
за яким визначатиметься алгоритм цифрового управління генератором
, |
(2.9) |
, - поліноми чисельника та знаменника передаточної функції цифрового регулятора.
За критерій якості, якому повинна відповідати система, вибирається відсутність помилки в сталому режимі.