4. МОДЕЛЬ КОНТУРУ РЕГУЛЮВАННЯ З ПІД-РЕГУЛЯТОРОМ
перед. ф-я об’єкта:
перед. ф-я ПІД-рег.:
W1(p) = Kп(1+Тд р+Ті р)
перед. ф-я розімк. конт.:
Wр.к.(р) = W0(p) W1(p)
перед. ф-я замк. конт.: (завдання -> регул. величина)
(збурення -> регул. величина)
