1 Разработка модуля инерционного сенсора
1.1 Предложение и обоснование подхода к созданию сенсора
Для решения задачи определения угловой ориентации в трёхмерном пространстве, необходимы сенсоры, которые были бы чувствительны к изменению углового положения объекта. Стандартным подходом для решения таких задач является использование гироскопов, но из-за их дороговизны и больших размеров необходимо искать другие пути решения поставленной задачи. Одним из перспективных методов определения ориентации в пространстве является использование акселерометров – сенсоров, которые измеряют суперпозицию векторов гравитации и линейного ускорения на свою чувствительную ось. Для решения задачи ориентации в трёхмерном пространстве потребуется не менее трех акселерометров, и их следует расположить так, чтобы их чувствительные оси были взаимно ортогональны. Сенсоры, построенные на базе акселерометров, получили название “инерционных сенсоров”. Однако, только с помощью акселерометров исходную задачу ориентации решить невозможно, так как по проекциям вектора гравитации на чувствительные оси акселерометров нельзя определить угол поворота модуля инерционного сенсора в горизонтальной плоскости. Необходимо использовать дополнительные типы датчиков для измерения некой физической величины, в основе анализа которой можно было бы определить угловую ориентацию в пространстве. Причем координаты новой физической величины должны образовывать вектор, который будет неколлинеарен вектору гравитации. В качестве такой величины будем использовать вектор естественного магнитного поля Земли, так как его проекцию можно измерить с помощью магниторезистивных сенсоров, а сам геомагнитный вектор неколлинеарен вектору гравитации в подавляющем большинстве поверхности Земли