Минимальное значение времени регулирования для различных регуляторов при оптимальных настройках может определяться следующей таблицей (см. таблицу 4)
Таблица 4 – Характеристики регуляторов
|
Закон регулирования |
П |
ПИ |
ПИД |
|
|
6,5 |
12 |
7 |
Для исследования будем использовать ПИ и ПИД законы регулирования
где K0= K/Tи; K1= K; K2= KTД/Tи; (в данном случае значение K может представлять собой в зависимости от используемого регулятора значения KПИ или KПИД).
- ПИ-закон регулирования
Передаточная характеристика в общем виде имеет вид::
Построим область устойчивости в плоскости настроечных параметров ПИ-регулятора (см. рисунок 6). Кривая Д-разбиения явл