I. Начальные данные.
Значения масс:
Функции обобщенных скоростей:
Основная схема манипулятора:
Длина звеньев
- угол, определяющий положение манипулятора в пространстве.
Смещения: м;
II. Структурный анализ.
Кинематические пары манипулятора: A, B, C, D:
Расчет степеней свободы манипулятора:
Здесь n=4 – количество подвижных звеньев (обозначенных цифрами на рис.1); – число кинематических пар пятого класса.
Разложение механизма на структурные группы представлено на рис.2.