Введение

Создание промышленных роботов-манипуляторов, способных заменить человека на многих участках современного производства, а также автоматических систем, которые могут быть использованы в условиях, опасных для человека, является актуальной научной и технической проблемой.

Промышленные роботы в производственном процессе способны выполнять основные и вспомогательные технологические операции. К основным технологическим операциям относятся операции непосредственного выполнения формообразования, изменения линейных размеров заготовки и др. К вспомогательным технологическим операциям относятся транспортные операции в т.ч. операции по загрузке и выгрузке технологического оборудования. Среди самых распространённых действий, выполняемых промышленными роботами, можно назвать следующие:

•                  загрузка разгрузка технологических машин, станков;
•                  манипулирование деталями (например: укладка, сортировка, транспортировка и ориентация);
•                  перемещение деталей и заготовок от станка к станку;
•                  сварка швов и точечная сварка;
•                  сборка механических и электрических деталей;
•                  сборка электронных деталей;
•                  покраска;
•                  укладка кабеля;
•                  выполнение операций резания с движением инструмента по сложной траектории и др.