|
|
(2.17) |
в якому поліноми 
та 
підлягають визначенню.
Поліном розраховується на підставі третьої форми умов інваріантності. Для системи, яка описується структурною схемою, що приведена на рис. 2.3, передаточна функція за помилкою 
описується рівнянням
|
|
(2.18) |
Система управління буде оптимальною за обраним критерієм якості, якщо виконуватиметься умова
|
|
(2.19) |
або
|
|
(2.20) |
де
|
|
(2.21) |
Рівняння (2.20) та (2.21) являють собою третю форму умов інваріантності помилки системи відносно вхідної дії [5] і дозволяють визначати поліном , загальний вигляд якого буде таким:
|
|
(2.22) |
де 
- порядок вхідної дії 
;
- коефіцієнти полінома.
Характеристичний поліном пропонується визначати у вигляді полінома, корені якого забезпечують стійкість системи,
|
|
(2.23) |
