Dp(s) = 0.

Из выражения для Dp(s) следует, что это уравнение имеет следующие корни:

S1 = 0, S2= -1/Tf < 0, S3  = 0, S4  = -1/Tд < 0

а также корни квадратного уравнения:

                            DbTэдTрдs2 + DbTрдs + кэд = 0,

которые будут иметь отрицательные вещественные части, т.к. коэффициенты данного квадратного уравнения положительны.

Таким образом, Dp(s) имеет один нулевой корень, а остальные корни с отрицательными вещественными частями.

В этом случае, согласно математическому условию устойчивости, разомкнутая САР находится на границе устойчивости.

Если разомкнутая САР находится на границе устойчивости, то по критерию Найквиста для устойчивости замкнутой САР необходимо и достаточно, чтобы на комплексной плоскости АФЧХ разомкнутой САР не охватывала критическую точку.

После выполнения некоторых преобразований можно получить следующие формулы для операторов разомкнутой системы:

Для удобства расчета АФЧХ выражения для kp(s) и Dp(s) представляем в виде: