Расчет коэффициентов передаточной функции разомкнутой САР для данного случая выполнен в табл. 4.7.
Таблица 4.7 - Расчет коэффициентов передаточной функции разомкнутой САР
|
№ п/п |
Коэффициент |
Расчетная формула |
Численные значения |
|
Исходные данные: |
|||
|
1 |
Gп, % |
Задано |
20 |
|
2 |
kр |
табл. 4.1 |
0,23 |
|
3 |
Ti, с |
табл. 4.1 |
178,4 |
|
4 |
Td, с |
табл. 4.1 |
17,2 |
|
5 |
Тf, с |
табл. 4.1 |
1,72 |
|
6 |
Тор, с |
табл. 2.3 |
143,4 |
|
7 |
Тд, с |
Задано |
6 |
|
8 |
Трд, с |
Задано |
10 |
|
9 |
Тэд, с |
Задано |
0,1 |
|
10 |
kу |
1/Db |
0,5 |
|
11 |
kэд |
Задано |
1 |
|
12 |
kд |
Задано |
1 |
|
Расчет коэффициентов: |
|||
|
13 |
b0 |
|
0,5 |
|
14 |
b1 |
|
21,37 |
|
15 |
b2 |
|
1570 |
|
16 |
a0 |
a0 = 0 |
0 |
|
17 |
a1 |
a1 = 0 |
0 |
|
18 |
a2 |
|
12790 |
|
19 |
a3 |
|
354600 |
|
20 |
a4 |
|
2107000 |
|
21 |
a5 |
|
2838000 |
|
22 |
a6 |
|
264000 |
График АФЧХ разомкнутой системы при окончательных значениях настроечных параметров КУО приведён на рис. 29.