Рис 3. План ускорений

1.5. Силовой анализ

Динамический анализ механизма состоит в определении реакции в кинематических парах и уравновешивающих сил, обеспечивающий заданный закон движения механизма. Динамический анализ плоских механизмов обычно производится кинетостатическим методом.

По этому методу механизм раскладывается на структурные группы (группы Ассура и ведущее звено). Прикладываем к ним задаваемые силы (силы полезного сопротивления или движущие силы) и искомые реакции в кинематических парах. Составляем и решаем уравнения статики.

Динамический анализ ведется от последней группы Ассура к ведущему звену, для которого определяются кроме реакции стойки и уравновешивающая сила.

Определяем силы тяжести звеньев:

;

; 

;

;

Направление силы тяжести вертикально вниз. Точки приложения центра масс звеньев

         Определяем силы и моменты инерции звеньев: