Исследование динамики нескорректированной следящей системы методом Д-разбиения, выбор схемы регулятора и его параметров аналитическим методом синтеза и определение влияния нелинейного элемента на динамику системы
31
Коэффициенты звеньев линейной части системы:
Подставим передаточные функции и коэффициенты звеньев в выражение для передаточной функции линейной части:
Запишем уравнение гармонического баланса:
Теперь рассмотрим нелинейность системы. Ее комплексный коэффициент усиления равен:
Т. к. нелинейность однозначная и следовательно отставания по фазе отсутствуют, то комплексная составляющая 
равна нулю.
Годограф обратного инверсного коэффициента 
для релейной нелинейности имеет вид:
Рис. 16. Годограф обратного инверсного коэффициента.